Credibilità tecnica senza overload: architettura, mappa motori e gestione della potenza, spiegate in modo trasparente.
Overview
Sojourner 1:1
Trazione
6 ruote motrici
Sterzo
4 ruote sterzanti
Vano payload
base 30 × 36 cm
Altezza
~28 cm
Architettura elettronica
Controllo e alimentazione
Cervello del rover: Arduino MKR WiFi 1010 con MKR Motor Carrier. I 6 motori sono mappati su 4 canali. Le alimentazioni sono separate per affidabilità:
- Rail trazione: pacco 3S dedicato ai motori.
- Rail servi: 6V tramite UBEC.
- Rail logica: 5V tramite convertitore buck.
Mappa motori · 6 → 4
Il compromesso di controllo
Canale M1
Lato sinistro: anteriore + posteriore (accoppiati)
Canale M2
Lato destro: anteriore + posteriore (accoppiati)
Canale M3
Ruota centrale sinistra (indipendente)
Canale M4
Ruota centrale destra (indipendente)
Motivo: le ruote centrali spesso portano più carico; tenerle indipendenti migliora il controllo durante sterzata e superamento ostacoli.
Payload & esperimenti
Ponte verso partner e python_pathfinder
Raspberry Pi come hub payload: data logging e mini-esperimenti in stile missione. Sensori TBD in base ai partner.